端到端，自動駕駛的新引擎？

近年來，自動駕駛技術的快速發(fā)展引領了整個汽車行業(yè)的變革，從基礎感知到高階的智能決策，每一環(huán)節(jié)都在追求效率與智能的最大化。端到端技術作為一種創(chuàng)新性的系統(tǒng)設計方法，以其極簡化架構和高效能表現(xiàn)，逐漸成為行業(yè)的熱點話題。與傳統(tǒng)的模塊化設計不同，端到端技術試圖通過一個深度神經(jīng)網(wǎng)絡統(tǒng)一整個自動駕駛系統(tǒng)，將傳感器數(shù)據(jù)輸入直接映射為駕駛控制輸出，跳過了繁瑣的中間過程。這種設計理念不僅顛覆了傳統(tǒng)架構，也為未來的技術發(fā)展提供了新思路。

2025-02-27 15:19:39

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傳統(tǒng)的自動駕駛系統(tǒng)通常采用分層模塊化的設計，從感知、預測到?jīng)Q策與控制，各模塊獨立工作，相互之間通過復雜的接口進行數(shù)據(jù)傳遞。這種方法雖然成熟，但在面對動態(tài)復雜的城市交通環(huán)境時，往往存在局限性。模塊之間的獨立性導致了整體系統(tǒng)的效率較低；各模塊單獨優(yōu)化，也可能導致誤差在傳遞過程中不斷放大，從而影響最終的決策質量。而端到端技術通過統(tǒng)一的深度學習模型，從根本上解決了這一問題，極大地提升了系統(tǒng)的整體效率和適應能力。

端到端技術的興起不僅是技術發(fā)展的自然結果，更是行業(yè)需求的迫切呼聲。隨著自動駕駛進入下半場，場景的復雜性和系統(tǒng)的功能需求呈指數(shù)級增長。僅僅依靠傳統(tǒng)模塊化設計，已難以滿足未來的需求。如在城市道路中，駕駛場景的多樣性要求系統(tǒng)能夠高效應對如行人、非機動車、信號燈等多種因素干擾的各種動態(tài)情況。端到端技術的優(yōu)勢在于它的全局優(yōu)化能力，使得自動駕駛系統(tǒng)能夠在復雜場景下表現(xiàn)出更高的適應性和魯棒性。

端到端技術的應用也得益于深度學習的快速發(fā)展。自深度神經(jīng)網(wǎng)絡興起以來，其強大的特征提取能力已經(jīng)在圖像識別、語音處理等領域展現(xiàn)出了顯著的優(yōu)勢。如今，深度學習與自動駕駛的結合已經(jīng)不僅局限于感知模塊，而是進一步擴展到?jīng)Q策與控制環(huán)節(jié)，推動了端到端技術的應用落地。

什么是端到端技術？

端到端技術（End-to-End）是一種全新的系統(tǒng)設計理念，旨在通過一個統(tǒng)一的深度學習模型直接完成從輸入到輸出的全鏈路操作。在自動駕駛領域，這種技術的核心是利用一個神經(jīng)網(wǎng)絡模型，將傳感器采集的數(shù)據(jù)直接映射為車輛的控制指令，比如轉向、加速或剎車等，省略了傳統(tǒng)模塊化系統(tǒng)中感知、預測、決策與控制等環(huán)節(jié)的分離設計。這一理念的提出和實踐，不僅是深度學習技術發(fā)展的結果，也是自動駕駛系統(tǒng)為追求更高效率和適應能力而邁出的關鍵一步。

傳統(tǒng)的自動駕駛系統(tǒng)由多個獨立的模塊組成，這些模塊各自處理感知、路徑規(guī)劃和車輛控制等特定任務。這種分層模塊化設計雖然邏輯清晰且便于單獨優(yōu)化，但各模塊之間需要大量的接口進行數(shù)據(jù)傳遞，這使得系統(tǒng)復雜性增加，并容易引發(fā)誤差積累。當感知模塊檢測到的環(huán)境信息誤差傳遞到規(guī)劃模塊后，規(guī)劃模塊可能會基于錯誤的信息做出不準確的決策。端到端技術則通過構建一個統(tǒng)一的深度學習模型，消除了模塊之間的界限，從而避免了誤差傳播問題，同時簡化了系統(tǒng)架構。

端到端技術的核心在于“數(shù)據(jù)驅動”和“統(tǒng)一建?！?。與傳統(tǒng)方法依賴于人工編寫規(guī)則或分段優(yōu)化不同，端到端模型完全依賴于數(shù)據(jù)訓練。在自動駕駛中，系統(tǒng)通過大規(guī)模標注數(shù)據(jù)學習如何處理復雜的駕駛場景，如識別紅綠燈、避讓行人以及處理交叉路口的優(yōu)先級問題。訓練好的模型不僅能夠提取數(shù)據(jù)中隱藏的高級特征，還可以自動優(yōu)化駕駛策略，以實現(xiàn)更加智能化的操作。這種方法讓機器能夠從駕駛數(shù)據(jù)中學習到人類駕駛員的行為模式，最終生成更加符合實際場景的駕駛控制決策，這也讓自動駕駛更加符合老司機的駕駛行為。

在實現(xiàn)層面，端到端技術通常采用深度神經(jīng)網(wǎng)絡作為核心算法。這些網(wǎng)絡包括卷積神經(jīng)網(wǎng)絡（CNN）和Transformer等架構，它們被用來處理自動駕駛所需的如攝像頭捕捉的圖像、激光雷達的點云數(shù)據(jù)以及車輛的動態(tài)信息多模態(tài)輸入等數(shù)據(jù)。通過整合這些數(shù)據(jù)，深度神經(jīng)網(wǎng)絡能夠在復雜場景中做出高精度的決策。如在一個擁擠的城市道路上，系統(tǒng)不僅需要識別靜態(tài)障礙物如車道線和交通信號燈，還需要實時預測動態(tài)目標如行人和車輛的運動軌跡。端到端模型通過直接處理這些多模態(tài)數(shù)據(jù)，能夠快速生成駕駛決策，從而提升了系統(tǒng)的響應速度和實時性。

端到端技術的一個顯著特點是全局優(yōu)化能力。傳統(tǒng)模塊化系統(tǒng)中，各模塊的目標函數(shù)可能并不一致，比如感知模塊可能專注于識別精度，而控制模塊則注重行駛穩(wěn)定性。這種目標不統(tǒng)一的問題常常導致系統(tǒng)性能無法達到最優(yōu)。而端到端模型通過統(tǒng)一的訓練目標（如駕駛安全性或乘坐舒適性）對整個系統(tǒng)進行全局優(yōu)化，可以顯著提升整體性能。當在面對突然出現(xiàn)的障礙物時，端到端模型能夠快速權衡安全性和行駛流暢性，及時做出緊急避讓動作。

盡管端到端技術展現(xiàn)出了巨大的潛力，但它也面臨諸多挑戰(zhàn)。模型的訓練需要海量高質量的標注數(shù)據(jù)，而這些數(shù)據(jù)的獲取成本較高且涉及復雜的場景覆蓋。深度神經(jīng)網(wǎng)絡的“黑盒”特性也使得端到端技術的可解釋性較差，在實際應用中難以滿足一些監(jiān)管和安全要求。此外，端到端技術對車載硬件的算力需求非常高，這對芯片設計和硬件架構提出了新的要求。

端到端技術是一種顛覆性的設計思路，它打破了傳統(tǒng)模塊化系統(tǒng)的限制，利用深度學習的全局優(yōu)化能力顯著提升了自動駕駛系統(tǒng)的效率和性能。隨著數(shù)據(jù)規(guī)模的增長、算法的改進以及軟硬件一體化的發(fā)展，端到端技術在自動駕駛中的應用將會越來越廣泛，為未來的智能出行提供更多可能性。

端到端技術如何應用于自動駕駛？

端到端技術在自動駕駛中的應用主要體現(xiàn)在感知、決策和控制等關鍵環(huán)節(jié)，它通過統(tǒng)一的深度學習模型將這些功能模塊整合在一起，消除了傳統(tǒng)系統(tǒng)中各模塊的割裂狀態(tài)，大大提升了系統(tǒng)的效率和適應能力。在這一技術架構下，自動駕駛系統(tǒng)能夠直接從多傳感器輸入數(shù)據(jù)中提取有效信息，并快速生成車輛的駕駛控制指令，完成從“感知世界”到“行動決策”的全流程操作。

在感知環(huán)節(jié)，端到端技術通過整合多種傳感器數(shù)據(jù)，如攝像頭的視覺信息、激光雷達的點云數(shù)據(jù)以及毫米波雷達的動態(tài)目標信息，構建了一種高度協(xié)同的環(huán)境感知能力。與傳統(tǒng)的單傳感器處理模式不同，端到端技術能夠利用深度學習模型統(tǒng)一分析這些多模態(tài)數(shù)據(jù)，從中提取更為全面和準確的環(huán)境特征。如通過Transformer模型或BEV（鳥瞰圖）網(wǎng)絡，端到端技術可以從多個攝像頭的數(shù)據(jù)中生成整個車輛周圍的高清鳥瞰視圖。這種多模態(tài)融合方式，不僅顯著提升了系統(tǒng)對車道線、障礙物和動態(tài)目標的識別能力，還使得車輛在應對復雜場景時更加高效。譬如在城市道路中，當一名行人突然進入車輛行駛路徑時，端到端系統(tǒng)能夠實時感知這一變化，并為后續(xù)決策和控制提供準確的信息輸入。

在決策環(huán)節(jié)，端到端技術徹底改變了傳統(tǒng)的規(guī)則驅動方式。傳統(tǒng)系統(tǒng)通常依賴于手工設計的邏輯規(guī)則和啟發(fā)式算法，這些方法在面對多變且復雜的交通場景時往往表現(xiàn)不足。而端到端模型通過深度學習，能夠自主學習不同駕駛場景下的最優(yōu)決策路徑。如當車輛需要在城市十字路口完成左轉時，端到端模型可以結合實時感知數(shù)據(jù)，動態(tài)判斷行人、其他車輛以及信號燈的狀態(tài)，并綜合評估各種因素后，生成精準的轉向時間和軌跡規(guī)劃。這種基于數(shù)據(jù)的學習方式，使得車輛在面對高動態(tài)性和不確定性的場景時，更具適應能力。此外，端到端技術還能通過訓練大量真實駕駛數(shù)據(jù)，學習人類駕駛員的駕駛行為和經(jīng)驗，從而在決策過程中展現(xiàn)出接近人類的判斷能力，讓駕駛過程更加流暢和自然。

控制環(huán)節(jié)是端到端技術發(fā)揮其實時性優(yōu)勢的核心部分。傳統(tǒng)系統(tǒng)中，控制模塊通常由獨立的控制算法負責，根據(jù)前序模塊的規(guī)劃結果生成加速、制動和轉向指令。然而，這種方式存在一個明顯的缺點，即前序模塊與控制模塊之間的信息傳遞可能引入延遲，影響了車輛的快速響應能力。而端到端技術通過深度神經(jīng)網(wǎng)絡直接生成控制指令，跳過了傳統(tǒng)模塊化系統(tǒng)的復雜交互。特斯拉的FSD（Full Self-Driving）系統(tǒng)采用端到端技術，在處理高速公路的變道或城市道路的緊急制動時，能夠以極快的速度完成從環(huán)境感知到行動輸出的全過程。此外，部分端到端模型甚至將控制算法與深度學習架構深度融合，使得車輛的控制更加精確和穩(wěn)定。比如在高速轉彎時，系統(tǒng)可以根據(jù)車速和道路曲率實時調整轉向角度，確保車輛的平穩(wěn)性和乘客的舒適性。

以一個突出的例子來展示端到端與傳統(tǒng)模塊化的區(qū)別。在城區(qū)無人駕駛場景中，車輛需要同時應對紅綠燈、行人、非機動車和其他車輛的動態(tài)變化。傳統(tǒng)的模塊化系統(tǒng)通常需要依賴一系列復雜的規(guī)則和先驗邏輯來應對這些變化，而端到端技術通過學習大量的場景數(shù)據(jù)，能夠實時分析這些復雜信息，并做出精準的駕駛決策，這種決策是基于對整個場景的全面感知和預測，而非僅僅依賴單一因素。

端到端技術通過統(tǒng)一建模和全局優(yōu)化，將感知、決策和控制環(huán)節(jié)緊密結合，為自動駕駛系統(tǒng)的高效運行提供了強大支持。它不僅提升了系統(tǒng)的實時性和精度，還在復雜場景中展現(xiàn)出了更強的適應能力。隨著深度學習算法的不斷進化以及硬件算力的提升，端到端技術在自動駕駛中的應用將更加深入，為未來的智能出行注入新的活力。

軟硬一體化助推端到端技術落地

端到端技術的應用和推廣離不開硬件的強力支持，而軟硬一體化的設計理念正成為助推端到端技術落地的重要驅動力。所謂軟硬一體化，是指通過硬件與軟件的深度融合，從設計之初就對兩者進行協(xié)同優(yōu)化，以最大限度地提升系統(tǒng)效率、降低功耗并改善運行穩(wěn)定性。這一理念在自動駕駛領域的興起，不僅為端到端技術提供了適配的平臺，也為其性能的最大化發(fā)揮奠定了基礎。

在端到端技術的落地過程中，算力需求始終是繞不過去的核心問題。端到端模型需要處理復雜的深度學習任務，從多傳感器數(shù)據(jù)融合到大規(guī)模神經(jīng)網(wǎng)絡的實時推理，每一步都對硬件平臺提出了高要求。特斯拉便是軟硬一體化賦能端到端技術的典型代表。其自研的FSD芯片專為自動駕駛任務設計，通過深度優(yōu)化硬件架構，不僅降低了功耗，還提高了算力效率。特斯拉的芯片在處理端到端模型時，通過增大片上緩存容量，減少了數(shù)據(jù)在芯片內外頻繁交互的需求，從而實現(xiàn)了更高的運算速度和更低的功耗。這種硬件與算法的緊密結合，使得端到端模型的實時性和穩(wěn)定性得到了充分保障。

除特斯拉外，行業(yè)內其他領先企業(yè)也在推動軟硬一體化與端到端技術的結合。英偉達最新推出的Thor芯片通過專為深度學習模型設計的算力優(yōu)化結構，為端到端模型運行提供了強大的支持。Thor芯片不僅具備高達2000 TOPS（每秒萬億次操作）的算力，還支持多任務并行處理，能夠同時滿足自動駕駛中的感知、決策和控制任務。此外，該芯片還針對Transformer等先進架構進行了深度優(yōu)化，進一步提升了模型的推理效率。這種針對端到端技術需求設計的硬件架構，展示了軟硬一體化對技術落地的推動力。

英偉達最新的 Thor 芯片可達接近 2000 TOPS 算力

軟硬一體化不僅在性能上提升了端到端技術的可行性，還在成本優(yōu)化方面發(fā)揮了重要作用。與傳統(tǒng)的通用硬件相比，軟硬一體化的專用硬件通過對目標任務的定制化優(yōu)化，可以顯著降低芯片的復雜度和生產(chǎn)成本。軟硬一體化還在端到端技術的數(shù)據(jù)處理和算法迭代上提供了支持。地平線的J6芯片通過其高度集成的設計，將計算單元與內存帶寬進行了優(yōu)化分配，使其在運行端到端模型時表現(xiàn)出色。特別是在實時數(shù)據(jù)流的處理和動態(tài)場景的快速響應上，軟硬一體化的優(yōu)化設計有效避免了傳統(tǒng)硬件因算力分配不均導致的延遲問題。同時，這種設計還能更好地支持端到端模型的迭代升級。隨著深度學習算法的快速更新，硬件平臺需要具備更強的適配能力，而軟硬一體化通過在硬件層面對算法需求進行前瞻性布局，使得新算法能夠迅速適配并投入實際應用。

軟硬一體化讓端到端技術不僅停留在理論可行性階段，還實現(xiàn)了大規(guī)模的工程化落地。國內的華為通過其ADS（智能駕駛系統(tǒng)）解決方案，全面整合了自研芯片、操作系統(tǒng)以及自動駕駛算法。在這一體系下，華為針對端到端模型的需求設計了達芬奇架構，使得其芯片在矩陣運算效率上達到了領先水平。這種軟硬深度協(xié)同的設計理念，不僅大幅縮短了系統(tǒng)的開發(fā)和部署周期，還推動了端到端技術在城市道路、無人駕駛出租車（Robotaxi）等實際場景中的應用。

軟硬一體化正在成為推動端到端技術實現(xiàn)從實驗室到實際場景轉化的關鍵因素。它通過將硬件性能與軟件需求緊密結合，不僅提升了系統(tǒng)的算力、效率和穩(wěn)定性，還降低了應用成本，為端到端技術的大規(guī)模落地提供了堅實保障。在未來，隨著軟硬一體化技術的進一步成熟，端到端技術將在自動駕駛領域展現(xiàn)出更強大的生命力，推動行業(yè)邁向更高效、更智能的未來。

挑戰(zhàn)與未來：端到端技術的下一站

盡管端到端技術展現(xiàn)出了顛覆傳統(tǒng)自動駕駛架構的潛力，但它在實際應用中仍然面臨諸多挑戰(zhàn)。這些挑戰(zhàn)不僅來自技術本身的局限性，也與行業(yè)生態(tài)、硬件適配以及安全監(jiān)管等外部因素密切相關。要讓端到端技術真正實現(xiàn)大規(guī)模落地并成為行業(yè)主流，還有許多關鍵問題需要解決。

端到端技術對數(shù)據(jù)的依賴性是其發(fā)展的主要瓶頸之一。端到端模型的訓練需要依賴大規(guī)模、高質量的標注數(shù)據(jù)，而這些數(shù)據(jù)必須涵蓋如雨雪天氣、夜間行駛、擁堵路況等各種復雜的駕駛場景。然而，在實際采集過程中，罕見或極端場景的數(shù)據(jù)往往較難獲取，導致模型在這些場景下可能出現(xiàn)性能下降的問題。此外，數(shù)據(jù)標注本身是一項高度復雜且成本昂貴的任務。在自動駕駛系統(tǒng)中，標注不僅僅是標記障礙物和車道線，還涉及行為意圖的預測和復雜場景下的動態(tài)關系建模，這對數(shù)據(jù)質量提出了更高的要求。如果無法解決數(shù)據(jù)規(guī)模和質量不足的問題，端到端技術在應對長尾場景時的可靠性將難以得到保障。

另一個重要挑戰(zhàn)是端到端技術的可解釋性問題。與傳統(tǒng)模塊化系統(tǒng)不同，端到端模型的決策過程是一個高度非線性且難以追蹤的“黑盒”。在深度學習模型中，輸入數(shù)據(jù)經(jīng)過多個神經(jīng)網(wǎng)絡層的處理，最終輸出控制指令，而中間的處理步驟往往難以直接解釋。這種特性對安全性和監(jiān)管提出了嚴峻的考驗。在事故分析或責任劃分時，如果無法明確模型為何做出了特定的決策，將極大地影響公眾和監(jiān)管機構對該技術的信任。此外，在一些安全關鍵場景中，如高速公路上的緊急避險，監(jiān)管部門可能需要明確模型的決策依據(jù)，來評估其是否符合預定的安全標準。因此，如何提升端到端技術的可解釋性，并在保證性能的同時增強其透明性，成為了行業(yè)亟待解決的難題。

硬件算力的需求也是端到端技術面臨的一大阻礙。當前的端到端模型通常需要處理大規(guī)模的深度神經(jīng)網(wǎng)絡，并實時完成從感知到控制的全鏈路推理，這對車載計算平臺提出了極高的算力要求。雖然高性能芯片如英偉達的Thor和特斯拉的FSD芯片已經(jīng)能夠支持一定規(guī)模的端到端模型運行，但隨著模型復雜度和應用場景的擴展，對算力和能耗的要求還會進一步提高。尤其是在更復雜的多模態(tài)感知和多任務協(xié)同場景中，端到端模型可能需要更大的神經(jīng)網(wǎng)絡和更多的計算資源。這對硬件開發(fā)提出了巨大的挑戰(zhàn)，同時也限制了端到端技術在中低端車型或電動車中因成本和能耗問題而難以推廣。

盡管存在這些挑戰(zhàn)，端到端技術的未來依然充滿希望，并且有幾個明確的發(fā)展方向值得關注。首先是多模態(tài)大模型的引入。結合視覺、激光雷達、毫米波雷達、V2X通信等多種數(shù)據(jù)源的多模態(tài)模型，將大幅提高系統(tǒng)對復雜場景的感知能力。同時，借助大語言模型的進展，未來的端到端系統(tǒng)還可能實現(xiàn)對交通場景的語義理解，為駕駛決策提供更多的解釋性支持。這種多模態(tài)大模型不僅能提升模型的泛化能力，還能讓端到端技術更適應多樣化的駕駛需求。

行業(yè)生態(tài)的開放與協(xié)作也將成為端到端技術發(fā)展的重要推動力。當前，自動駕駛領域存在著軟硬件標準缺乏統(tǒng)一的問題，導致不同企業(yè)的技術體系難以兼容。未來，通過建立開放的軟硬件標準和生態(tài)體系，企業(yè)可以更加高效地共享數(shù)據(jù)、優(yōu)化算法，并快速適配硬件平臺。這種協(xié)作模式將降低開發(fā)成本，加速端到端技術在行業(yè)內的普及。此外，監(jiān)管部門的政策支持也至關重要。通過制定清晰的法規(guī)和標準，為端到端技術的測試與應用提供合法性保障，可以有效減少技術推廣過程中的不確定性。

軟硬一體化的進一步深化也將為端到端技術的落地提供助力。通過設計更高效的硬件架構，優(yōu)化深度學習模型的運行效率，未來的端到端系統(tǒng)將能夠以更低的能耗實現(xiàn)更高的性能。同時，針對低成本車型的定制化端到端解決方案也有望推動技術在更大范圍內落地。比如小鵬汽車的自研“圖靈”芯片，以及比亞迪在中低端市場對小算力芯片的探索，都是未來實現(xiàn)端到端技術普惠化的重要嘗試。

小鵬發(fā)布圖靈芯片

端到端技術的未來發(fā)展將是一個多維度協(xié)同的過程，既需要算法、硬件的技術突破，也需要行業(yè)生態(tài)和政策環(huán)境的支持。盡管挑戰(zhàn)重重，但其潛在的效率提升和架構簡化優(yōu)勢無疑將繼續(xù)驅動技術的進化。在未來，我們有理由相信，端到端技術將在解決復雜場景、優(yōu)化駕駛體驗以及提升安全性方面發(fā)揮越來越重要的作用，為智能交通的全面實現(xiàn)鋪平道路。

端到端，駛向更高效的未來

端到端技術作為自動駕駛領域的一項重要突破，正以其獨特的架構簡化和性能優(yōu)化能力，重新定義智能駕駛系統(tǒng)的設計方式。通過統(tǒng)一的深度學習模型，端到端技術打破了傳統(tǒng)模塊化系統(tǒng)的限制，實現(xiàn)了從感知到控制的全鏈路優(yōu)化。這種創(chuàng)新性的設計不僅讓自動駕駛系統(tǒng)在復雜場景下表現(xiàn)出更高的魯棒性和效率，還為未來智能交通的發(fā)展開辟了新的可能。然而，端到端技術不僅僅是技術層面的變革，它更代表著整個行業(yè)邁向智能化和高效化的一次革命。

隨著軟硬一體化趨勢的加速推進，端到端技術的落地正在變得愈加可行。自研芯片和專用硬件的出現(xiàn)，為深度學習模型的運行提供了堅實的計算力支撐，而多模態(tài)數(shù)據(jù)融合的不斷發(fā)展也讓端到端系統(tǒng)在復雜場景中表現(xiàn)得更加游刃有余。端到端技術不僅是一種技術手段，更是智能駕駛發(fā)展的未來方向。它代表著對傳統(tǒng)思維的顛覆，通過全局優(yōu)化讓自動駕駛從“分模塊協(xié)作”進化到“整體智能決策”。這不僅能夠提升自動駕駛的效率，也為駕駛體驗的改善帶來了更多可能性。

展望未來，端到端技術不僅僅是自動駕駛的一項技術突破，它更是推動行業(yè)向前邁進的關鍵驅動力。在軟硬件技術不斷進步、數(shù)據(jù)資源日益豐富以及行業(yè)協(xié)作日趨緊密的背景下，端到端技術有望加速從實驗室走向大規(guī)模的商業(yè)化應用。從智能網(wǎng)聯(lián)汽車到無人駕駛出租車，再到未來的智慧城市交通，端到端技術將成為鏈接這一切的核心引擎，引領我們駛向一個更加高效、智能、綠色的未來交通世界。

編者語：「智駕最前沿」微信公眾號后臺回復：C-0538，獲取本文參考報告：《自動駕駛軟硬一體演進趨勢研究報告》pdf下載方式。

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